从零开始学汽车安全：OBD-II 针脚定义、CAN 总线物理层与帧结构、Linux 下用 can-utils 抓包、ISO-TP 与 UDS 诊断、差分采集定位信号、ICSim 台架练习，以及 UN R155 / ISO 21434 合规要点。